کتاب آموزشی تصویری · ۲۰ فصل کامل
مسیر یادگیری ROS 2
از یک Node ساده تا معماری کامل صنعتی ARCHO در انبار
ROS 2: Zero to Robot — From First Node to Real Autonomous Mobile Robot
این فهرست، همه ۲۰ فصل کتاب را به ترتیب یادگیری کنار هم میگذارد. هر فصل روی مفاهیم فصلهای قبل ساخته شده، پس بهتر است آنها را به همین ترتیب بخوانی. روی هر کارت کلیک کن تا همان فصل باز شود.
بخش اول — پایههای ROS 2
۱
معماری ROS 2
Node، Topic، Service، Action، Parameter و Launch File
←
۲
محیط توسعه ROS 2
Workspace، Package و اولین Node واقعی
←
۳
ارتباطات عملی ARCHO
Pub/Sub واقعی، Service، Action و Launch File کامل
←
بخش دوم — ساختن بدنه ARCHO
۴
بدنه ARCHO — URDF و Xacro
Link، Joint، چرخها، سنسورها و ساختار کامل بدنه
←
۵
TF2 و قابهای مختصات
درخت TF، تبدیلهای ایستا و پویا، زنجیره map→odom→base_link
←
۶
RViz — داشبورد دیداری
Displays، Fixed Frame و مشاهده زنده ARCHO
←
بخش سوم — شبیهسازی و کنترل
۷
Gazebo — آزمایشگاه مجازی ARCHO
فیزیک، RTF، gz_ros2_control و سنسورهای شبیهسازیشده
←
۸
ros2_control — از فرمان تا حرکت
Controller Manager، انواع Controller و controllers.yaml
←
۹
Odometry و ترکیب سنسورها
Wheel Odometry، IMU، robot_localization و EKF
←
بخش چهارم — درک محیط و خودمختاری
۱۰
SLAM — ARCHO نقشه انبار را میسازد
SLAM Toolbox، Mapping/Localization Mode و ذخیره نقشه
←
۱۱
Navigation2 — مغز حرکت ARCHO
Map Server، AMCL، Costmap، Global Planner و Local Controller
←
۱۲
Behavior Tree و Lifecycle Nodes
تصمیمگیری هوشمند Nav2 و راهاندازی امن Nodeها
←
۱۳
MoveIt 2 — وقتی ARCHO دست بلند میکند
FK/IK، Planning Scene، Collision Detection و OMPL
←
بخش پنجم — مقیاسپذیری و تحویل نرمافزار
۱۴
Multi-Robot — ناوگانی از ARCHOها
Namespace، TF Prefix و Fleet Manager
←
۱۵
Docker و CI/CD برای ROS 2
Containerization و پایپلاین تست خودکار
←
بخش ششم — سختافزار و استقرار صنعتی
۱۶
سختافزار محاسباتی ARCHO
Jetson، Raspberry Pi، ESP32 و micro-ROS
←
۱۷
CAN Bus و EtherCAT
شبکههای صنعتی برای اتصال درایورها و سرووها
←
۱۸
از شبیهسازی تا ARCHO واقعی
Bringup، کالیبراسیون، تست ایمنی و Logging
←
۱۹
QoS، DDS، Diagnostics و ایمنی صنعتی
از «کار میکند» تا «قابلاعتماد در تولید»
←
۲۰
معماری نهایی صنعتی ARCHO
فصل پایانی — همهچیز کنار هم
←
پیوستها
A
پیوست الف: اتصال SolidWorks به URDF
از مدل مکانیکی ARCHO در SolidWorks تا نمایش زنده در RViz
←
B
پیوست ب: توزیعهای ROS 2 و انتخاب مسیر درست برای ARCHO
از Humble تا Rolling Ridley — LTS، Lyrical Luth و چارچوب تصمیم برای انتخاب توزیع
←
🧠 چطور از این کتاب استفاده کنی
فصلها بهترتیب طراحی شدهاند و هرکدام روی مفاهیم فصل قبلی ساخته میشوند — پس بهتر است آنها را به همین ترتیب بخوانی، نه پرشی. پروژه ARCHO در همه فصلها ادامهدار است، پس هرچه جلوتر بروی، تصویر کاملتر میشود.